L’instalasion del robot ła vien fata sul sito, ma l’anbiente de produsion el xe influensà da fatori come l’utiłixo del spasio, che el limita tante posture del robot. Questo pol portar facilmente a vibrasion e spostamento del robot industriałe durante el funsionamento, inpedendoghe de funsionar ała so vełocità progetada. Par cui, el debug e ła calibrasion in loco dopo l’instalasion e prima de métar el robot industriałe in produsion xe cruciałe. In particołare, el laoro de debugging el include soratuto i seguenti do aspeti:
1. Zerar ogni ase del robot industriałe: dopo che el robot el ga lasà ła fabrica, i so asi no i pol esar zerài. Se un robot del xenere el vien messo in produsion diretamente, el sentro de gravità de ogni ase el pol no esar fisà in modo precixo sul ponto de sostegno, causando inclinasion durante ła produsion. Questo no soło el colpise ła normałe produsion industriałe ma el pol anca métar in pericoło ła vita dei lavoratori. Par cui, zerar ogni ase del robot industriałe xe esensiałe. De sołito, i robot industriałi i ga dei marcatori de ritorno zero- su ogni ase. Semplicemente doparar ogni ase indrìo in sta posision vol dir che el xe stà zerà. In pì, ła base del robot ła ga de sołito segnałi che i indica l’orixene de ogni ase e i angołi corispondenti pa i sie asi; questi i xe ponti de riferimento inportanti durante el debugging. Tutavia, el debug specifico el ga bisogno de anałisi baxàe su l’ambiente del sito e sul laoro da far. Par exénpio, el personałe de debug el pol pianificar un "percorso" de zero raxonevołe, dopo doparar un teach pendant pa spostar el robot a ogni punto in secuensa, registrar i dati rilevanti, e in fine, combinar ła so esperiensa de taratura co esperimenti ripetui pa zerar-retornar ogni ase del robot industriałe secondo i requixidi de produsion.
2. Ełaborasion del segnałe Debug dei robot industriałi I robot industriałi moderni e mejorài i pol funsionar in modo automatico secondo i prinsipi e łe linee guida spesifegai doparando l’intełigensa artifisiałe. Par exénpio, i pol conpletare ła trajetòria spesifegada dai comandi del segnałe in base ai segnałi ricevesti, adatàndose cusì vełosemente a novi anbienti. I sistemi de robot industriałi no i vien doparài da sołi; durante ła produsion, i ga da esar cołegai a altri dispoxitivi periferici. I segnałi de sti dispoxitivi periferici i ga da esar cołegai ai segnałi del sistema robot industriałe co CC-link. Par cui, l’ełaborasion dei segnałi e el debug dei robot industriałi xe un paso cruciałe dopo l’instalasion e prima che i vegna messi in produsion. In particołare, durante el debug, łe inpostasion del link CC- łe ga da esar configuràe. Tutavia, xe inportante notar che i segnałi CC-link inpostài dal personałe de debug i ga da esar coerenti co’l modèo PCC, ła stasion maestra, ła stasion s-ciava e łe informasión suła stasion. Dopo che łe inpostasion del segnałe łe xe finìe, tuti i segnałi i ga da esar ełencài e comentài durante ła programasion del PLC. Soło dopo sto debugging del segnałe el robot industriałe el pol esar messo in produsion uficialmente.
