Sistema de strutura mecanica
Da un punto de vista deła strutura mecanica, i robot industriałi i xe xeneralmente divixi in robot seriałi e robot parałełi. Na carateristica dei roboti seriałi xe che el movimento de un ase el canbia l’orixene del sistema de coordenate de n’altro ase, mentre el movimento de un ase in un robot parałeło nol canbia l’orixene del sistema de coordenate de n’altro ase. I primi robot industriałi i doparava tuti mecanismi seriałi. Un mecanismo parałeło el xe definìo come un mecanismo a ciclo serà-in cui ła piataforma in movimento e ła piataforma fissa łe xe cołegae da almanco do caene cinematiche indipendenti, el mecanismo el ga do o pì gradi de libartà, e el xe guidà in parałeło. Un mecanismo paralelo el ga do conponenti: el polso e el brasso. El movimento del brasso el ga un inpato inportante sul spasio de laoro, mentre el polso el xe ła conesion tra el strumento e el corpo prinsipałe. Rispetto ai robot seriałi, i robot parałełi i ga vantaji come na rigidità pi alta, na stabiłità struturałe, na capasità de portamento del cargo pi alta, na precision de movimento pi alta e un carico de movimento pi alta. Inte ła determinasion de ła posision, ła sołusion vanti pa i robot seriałi ła xe façiłe, ma ła sołusion inversa ła xe difisiłe; al contrario, pa i robot parałełi, ła sołusion vanti ła xe difisiłe, ma ła sołusion inversa ła xe tant façiłe.
Sistema de guida
El sistema de trasmision el xe el dispositivo che el dà enerxia al sistema de strutura mecanica. A seconda deła fonte de enerxia, i sistemi de trasmision i xe divixi in quatro tipi: idraułici, pneumatici, ełètrici e mecanici. I primi robot industriałi i doparava trasmision idrauliche. Tutavia, par via de problemi come perdite, rumore e instabiłità a basa vełocità, e anca łe unità de potensa ingombranti e costose, łe trasmision idrauliche łe vien doparàe soło in robot grandi e pesanti, robot de elaborasion parałeła e serte aplicasion speciałi. Łe unità pneumatiche łe ofre vantaji come alta vełocità, strutura del sistema sénplise, manutension façiłe e baso costo. Tutavia, i dispoxitivi pneumatici i funsiona a basse presion, rendendo difisiłe el posisionamento preciso, e de sołito i vien doparài soło pa guidar i end effectors nei robot industriałi. I ciape pneumatici, i çiłindri rotativi e łe ventose pneumatiche i pol esar doparài come efetori finałi pa ła presa e l’asenblagio de tochi de laoro de medio a picoło cargo. Łe trasmisión ełètriche łe xe deso el metodo de trasmisión pì doparà. Łe so carateristiche łe include na comoda fornidura de enerxia, na risposta vełoce, na granda forsa motrice, na comoda rilevasion, trasmision e elaborasion del segnałe, e ła capacità de doparar vari metodi de controło flesibiłi. I motori a trasmision de sołito i dopara motori a passo passo o motori servo; i xe doparai anca i motori a trasmision direta, ma questi i xe pì costosi e i ga un controło pì conpleso. I ridutori corispondenti ai motori i xe de sołito ridutori armonici, ridutori cicloidałi o ridutori de ingranagi planetari. Par via dei inportanti recuisiti de trasmision lineare nei robot parałełi, i motori lineari i xe stai adotài in sto canpo.
Sistema de rilevamento
El sistema de rilevamento del robot el trasforma varie informasion interne de stato e anbientałe da segnałi in dati e informasion che el robot steso o altri robot i pol capir e aplicar. Oltre a rilevàr quantità mecaniche rełative al so stato de laoro, come el spostamento, ła vełocità e ła forsa, ła tecnołogia deła percesión vixuałe ła xe un aspeto cruciałe deła rilevasion dei robot industriałi. I sistemi servo vixuałi i dopara łe informasión vixuałi come segnałi de feedback pa controłar e regołar ła posision e ła postura del robot. I sistemi de vision automatica i xe anca doparài in modo difondesto pa l’ispesion deła quałità, pa l’identificasion del toco de laoro, pa ła scelta del magnar e pa l’imbałamento. El sistema de rilevamento el xe fato de modułi de rilevamento interni e esterni; l’uxo de sensori intełigenti el migliora ła mobiłità, l’adatabiłità e l’intełigensa del robot.
